Stałe ambasady pojawiły się w XV wieku. Były to zwykle ambasady krajów włoskich. Francja i Szwecja wprowadziły stałe poselstwa w XVII wieku, Rosja i Polska w XVIII w. Na gmachu ambasady poseł umieszczał herb swego państwa. Mimo to jeszcze w 1749 roku funkcjonariusze paryscy tłumaczyli, że nie wiedzieli, że wtargnęli do rezydencji posła (Holandii Larrey’a) w poszukiwaniu nielegalnego handlarza tytoniem, który jak się okazało był odźwierny posła

Struktura ambasad jest zróżnicowana. W skład ambasad wchodzą niejednokrotnie placówki kulturalne, turystyczne lub oficerowie łącznikowi policji. Niejednokrotnie zadania wydziałów handlowych powierza się przedstawicielstwom organizacji promocji handlowej jak np. w Warszawie południowokoreańskiej KOTRZE.

W zależności od potrzeb ambasada składa się np. z następujących wydziałów:

politycznego,
kulturalno-prasowego,
naukowo-technologicznego,
ekonomicznego,
handlowego,
finansowego,
wojskowego,
rolnego,
konsularnego,
administracyjnego.

Ambasada – stała misja dyplomatyczna, którą kieruje szef misji pierwszej klasy (ambasador). Tą nazwą określany jest także budynek lub lokal zajmowany przez misję. Jest zasadą, że ambasada znajduje się w stolicy państwa, z którym utrzymywane są stosunki dyplomatyczne lub w mieście będącym siedzibą organizacji międzynarodowej.

W 1798 roku gen. Jean Bernadotte wywiesił flagę Francji w wiedeńskiej ambasadzie. Tłum zerwał ją i spalił. Późna i mało energiczna reakcja władz uraziła ambasadora. Gdy rząd Austrii odmówił zawieszenia nowej na własny koszt, Bernadotte demonstracyjnie wyjechał.

Kraje utrzymujące stosunki dyplomatyczne z Chinami kontynentalnymi (ChRL) nie mogą mieć żadnego oficjalnego przedstawicielstwa na Tajwanie (oficjalna nazwa: Republika Chińska) ani nie mogą pozwolić Tajwanowi na otwarcie ambasady w swoim kraju.