Jest możliwe ustalenie początków piłki nożnej. W grę przypominającą dzisiejszą piłkę nożną grano już w przedkolumbijskiej Ameryce (rytualne zawody Azteków), średniowiecznej Wenecji. Najprawdopodobniej z tamtych terenów gra trafiła do wysp Brytyjskich.
Pierwsze prawa opisujące zasady gry w piłkę nożną, w kształcie zbliżonym do współczesnej gry rugby, powstały w Trinity College podczas spotkania, w którym uczestniczyli także przedstawiciele szkół prywatnych Eton College, Harrow School, Winchester College, ale zasad tych nie udało się szerzej rozpowszechnić. Co więcej, niektóre kluby, jak na przykład Sheffield F.C., próbowały wprowadzać własne zasady i zakładały własne związki piłkarskie.
W 1904 roku w Paryżu powstała Międzynarodowa Federacja Związków Piłkarskich. Zadeklarowała ona zaakceptowanie zasad ustalonych przez IFAB, ale już w 1913 roku udało jej się umieścić w niej własnych przedstawicieli.
Pierwsze rozgrywki piłki nożnejodbyły się w Anglii w połowie XIX w. To właśnie w Wielkiej Brytanii. po raz pierwszy ustalono zasady gry w piłkę nożną. Miały one na celu znormalizowanie zasad gry, której licznie oddawali się angielscy uczniowie prywatnych szkół.
Dorośli zakładali się o wyniki rozgrywek, co było zakazane. Jakby tego wszystkiego było mało, grano tak ostro i bez opamiętania, że ciągle po zakończonych spotkaniach dochodziło do ekscesów. Skutkiem tej namiętności były wielokrotnie ogłaszane przez burmistrza Londynu oraz przez Królów Anglii i Szkocji Zakazy uprawiania Piłki nożnej.
W Anglii i Szkocji między VIII a XIX wiekiem narodziła się ogromna pasja do gry w piłkę nożną. Grały ze sobą często bez żadnych reguł i nie przebierając w środkach, całe prowincje. Piłkę kopano w miastach na ulicach, na wsiach zaś – nawet na uprawianych polach. Słabość do gry była tak wielka, że młodzi ludzie często pomijali swoje obowiązki.
Te sytuacje wpłynęła na powstanie The Football Association, Angielskiego Związku Piłki nożnej, która w 1863 roku ostatecznie ustaliła jednolite przepisy. Obecnie zasady gry reguluje International Football Association Board (IFAB).